Als „Mülin gelegen bey dem Steg“ 1424 erstmals urkundlich erwähnt, belegt das württembergische Lagerbuch an der Stelle des heutigen Gebäudes eine Mühle. Die Müller, die im 15. und 16. Jahrhundert die Mühle betrieben, mussten weder Frondienste leisten noch Gültabgaben entrichten.
Um 1600 erwarb Wilhelm von Nippenburg die „untere Mühle“. So wurde sie in Unterscheidung zur „oberen Mühle“ genannt, mit der die heutige Stumpenmühle gemeint ist. Wilhelms Tochter Anna Benedicta und ihr Mann Johann Heinrich von Stockheim ließen die alte Mühle abreißen und 1618 eine neue Herrschaftsmühle bauen.
Am Hausgiebel zur Straße hin ist das schöne Doppelwappen der Herrschaften von Stockheim und Nippenburg mit einer Inschrifttafel angebracht. „Als man zählt 1618 Jahr / Diese Mühl von Grund auf gebauet ward / Von dem wohl edlen gestrengen Johann Heinrich / von Stockheim mitsamt der wohl edlen tugendreichen Frau Anna / Benedicta von Stockheim geborene von Nippenburg: Gott bewahre ihren Ein- und Ausgang.“
Die Spitze des Giebels ziert eine Wetterfahne auf einem steinernen Sockel mit fratzenhaften Gesichtern. Vermutlich wurde um die Zeit des Mühlenneubaus auch der einfache Holzsteg über die Glems durch eine Steinbrücke ersetzt. Durch Erbfolge kam die Mühle an die Herren von Wallbrunn. Die gerieten durch Misswirtschaft in Schulden und mussten ihren gesamten Besitz 1774 verkaufen.
Die Mühle wechselte danach noch einige Male die Besitzer, bis sie 1852 von Christian Röhm gekauft wurde. Bis zu ihrer Stilllegung 1970 waren mehrere Generationen der Familie Röhm als Müller auf der Mühle.
Nah am Glemsufer gebaut war die Mühle immer wieder von Hochwasser bedroht, was mehrere Hochwassermarken am Gebäude bezeugen. Diese Gefahr ist bis heute nicht vollständig gebannt.
1993 wurde das leerstehende Gebäude von der Gemeinde Schwieberdingen aufgekauft. Im Jahr 2003 ließ die Gemeinde die Bruckmühle zu einem Bürgertreff umbauen. Dabei wurde ein auf Höhe der Glems liegendes Untergeschoss aus der Erbauungszeit der ursprünglichen Mühle um das Jahr 1400 entdeckt sowie ein alter Torbogen mit Steinmetzarbeiten und alte Steinplatten. Heute erinnert nur noch ein Mahlstein auf dem Vorplatz an die einstige Getreidemühle.